Автожир С.2 перестраивался девять раз, прежде чем Сиерва отказался от него и начал работу над аппаратом С.3, который был готов к полету в начале 1922 года. Использование винтов с пятью жесткими лопастями улучшило боковое управление, но С.3 имел тенденцию заваливаться на бок.

Чтобы преодолеть дисбаланс в подъемной силе, наступающей (идущей вперед по полету) и отступающей (назад по полету) лопастей, Сиерва применил гибкие лопасти винтов, соединенные шарнирно. Основанный на этой теории, автожир С.4 был построен в 1922 году и имел винт с четырьмя лопастями, шарнирно соединенными в корне. Первоначально он тоже терпел неудачи, но после некоторых модификаций впервые поднялся в воздух 9 января 1923 года с мадридского аэродрома Хетафе, пилотируемый Тениэнто Алехандро Гомез Спенсером. Хотя дальность этого полета составила только 183 метра, он подтвердил концепцию, и в конце того же месяца автожир С.4 совершил полет по замкнутому маршруту длиной 4км за 4 минуты на высоте около 30м. Тягу для аппарата С.4 обеспечивал двигатель Le Rhone 9Ja мощностью 82кВт.