В XIV веке в Эстонии замки башенного типа были не редкость. Их возводили в тех местах, где не нужны были замки с многочисленной охраной. Башню-замок Вао построили, очевидно, во 2-й половине XIV века для охраны сухопутных и водных дорог. Башня стоит на краю бывшего усадебного парка, на высоком склоне. Высота башни, включая подвал, составляет четыре этажа, два нижних имеют своды. Для посетителей башню открыли в 1991 году.