Вертолет S-56 стал первым двухмоторным вертолетом Сикорского. Это был штурмовой вертолет, предназначенный для перевозки 26 военнослужащих или боевой техники, для этого в носовой части были предусмотрены двустворчатые двери. Два двигателя Pratt & Whitney R-2800-50 Double Wasp мощностью 1417кВт (на поздних серийных машинах мощность двигателей составляла 1566кВт) устанавливались на коротком крыле. В гондолах также размещались основные стойки убирающегося шасси.
Опытный образец XHR2S-1 взлетел 18 декабря 1953 года, 60 серийных машин были поставлены с июля 1956 года. Два вертолета НR2S-1W были переделаны для использования в BМC США для дальнего обнаружения с радаром AN/APS-20E под носовой частью.
Армия США провела оценочные испытания варианта HR2S-1 под обозначением YH-37, в результате были получены заказы на 94 вертолета Н-37А "Mojave". Модернизированные вертолеты Н-37В (позднее СН-37B) поступали в Армию США с 1961 года.
S-56 стал одним из первых вертолетов для транспортировки тяжелых грузов. У варианта СН-37B "Mojave" максимальный груз на внешней подвеске составлял 4536кг.
